Nacque Ip Hok-ching a Foshan nel 1936 come secondo figlio di Ip Man e sua moglie Cheung Wing-sing. Questo fu di breve durata poiché i suoi genitori e sua sorella Ip Nga-sum dovettero partire per Hong Kong verso il 1950 in cerca di una vita migliore per la famiglia, e solo sua madre e sua sorella tornarono a casa più tardi.
Nel 1962, a causa della Rivoluzione Culturale, Ip Ching e suo fratello maggiore Ip Chun furono costretti a lasciare Foshan e si trasferirono a Hong Kong per raggiungere il padre.
Suo padre Ip Man insegnava da casa sua. A un certo punto suo padre lasciò la sua casa per vivere altrove a causa di una disputa con lui e Ip Chun sulla sua amante di Shanghai e suo figlio illegittimo Ip Siu-wah. Suo padre ha a malapena interagito con lui e suo fratello da allora, tranne che per le loro lezioni di formazione.
Oltre a imparare il Wing Chun a casa di suo padre, Ip Ching era anche un avido osservatore di suo padre che insegnava ad altri studenti, ottenendo a sua volta preziose informazioni sui metodi di insegnamento di suo padre.
Dopo la morte di Ip Man nel 1972, Ip Ching lasciò la palestra ma continuò a risiedere a casa di suo padre. In seguito gestì un'azienda manifatturiera a Lam Tei, Nuovi Territori, e continuò a insegnare Wing Chun privatamente ai suoi discepoli nella sua casa.
Nel 1994 si ritirò e si dedicò all'insegnamento del Wing Chun a tempo pieno.
Ha lavorato come consulente di Wing Chun insieme a suo fratello Chun nel film Ip Man 3. Jim Liu ha interpretato il personaggio di Ip Ching nel film.
Morì il 25 gennaio 2020.
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